焦糖果醬機器人 Caramel JAMbot (包含組裝說明)

焦糖果醬機器人 Caramel JAMbot

焦糖果醬機器人（Caramel JAMbot），採用木頭雷射切割製作的機構件，搭配上機器人控制板組合：Linklt 7697 + Robot shield。構成了一套具有木質外觀、極富組裝樂趣、同時又擁有強大擴充性的雙足入門機器人。

$1,950.00

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焦糖果醬機器人（Caramel JAM Robot）是果醬機器人的入門版本。他保留了雙足機器人最重要的靈活的雙腳（感謝Zowi機器人提供的靈感），採用木頭雷射切割製作的機構件，搭配上機器人控制板的夢幻組合：Linklt 7697 + Robot shield。構成了一套具有木質外觀、極富組裝樂趣、同時又擁有強大擴充性的雙足入門機器人。

焦糖果醬機器人除了可以前後左右移動，可以滑步、會跳舞、搭配上超音波感測器後，甚至可以避開障礙和走迷宮，是一套非常有趣的入門人形學習機器人。

雷射切割機構件

利用雷射切割技術來加工木頭材料，除了在製程上有諸多優點，像是精準度高、零件重覆性好、無毛邊問題及動人的性價比之外。他還提供了玩家們在玩膩了冰涼的PLA材質後，另一個充滿不同層次感官樂趣的材料：在視覺上，沉穩、樸實；觸覺上，細緻、溫暖；味覺上，散發著木頭的香氣揉合著淡淡的焦香。這些特質，也讓越來越多的Maker在選擇外觀結構件材料時列入考慮的主要選項。

預備知識

了解如何使用LinkIt 7697與 Arduino IDE的基本知識
了解如何應用LinkIt Remote APP（iOS / Android）連接到LinkIt 7697

材料清單

控制板LinkIt 7697 x1
擴充板Robot Shield for LinkIt 7697 (by MiniPlan) x1
伺服機Tower Pro SG90 (Micro Servo 9g) x4
超音波感知器Ultrasonic HC-SR04P (3V~5.5V) x1
雷切機構件
連接線MicroUSB cable x 1
連接線F/F wires x 4
螺絲包

準備工具

行動電話(遙控使用)
保麗龍膠
十字螺絲起子

軟體環境

Arduino環境建置

下載並安裝Arduino IDE 1.6之後的版本
開啟Arduino IDE。
點選檔案->偏好設定的額外的開發板管理員網址：http://download.labs.mediatek.com/package_mtk_linkit_7697_index.json

接著開啟工具->開發板->開發板管理員中輸入 7697 出現下列畫面，點選右下角「安裝」按鈕，完成LinkIt 7697開發板套件安裝。

安裝驅動程式

LinkIt 7697 需要安裝CP2102N VCP 驅動程式
連結CP2102N VCP網頁。根據您的作業系統版本點選DownloadVCP資料夾並下載壓縮檔<CP210x_Universal_Windows_Driver.zip>。

解開壓縮檔後，依您的作業系統執行CP210xVCPInstaller_x64 或 CP210xVCPInstaller_x86應用程式檔案。

安裝完成之後可以在裝置管理員的連接阜中看到CP210Arduino IDE 的工具-＞序列阜也會看到同樣的 COM編號

LinkIt 7697 + Robot shield 的規格介紹

LinkIt 7697 開發板是聯發科 2017 推出最新 MT7697 家庭物聯網平台，它是一片高度整合MediaTek MT7697 系統單晶片SoC. 為核心的物聯網應用開發板，具備高集成度和超低功耗等優點。許多開發者在建立物聯網裝置中，更需要體積小、速度快、功能強大的用戶端開發板，聯發科技的創意實驗室（Media Tek Labs）開發出『LinkIt 7697』這款開發板，滿足物聯網開發者需求的體積小、速度快、功能強大與易於使用的物聯網裝置。LinkIt 7697使用ARM的Cortex-M4F核心，是目前最廣泛被使用的處理器核心。

LinkIt 7697 的功能特色包含：

採用 ARM ®Cortex®-M4處理器的 MT7697 系統單晶片，時脈 192MHz
配備352 KB RAM
4MB Flash外接快閃記憶體
支援低功耗Wi-Fi 802.11b/g/n (2.4GHz) 無線網路
支援Bluetooth LE (BLE) 4.2 低功耗藍牙
支援許多週邊介面，包括：GPIO、UART、I2C、SPI、PWM、EINT、ADC、IrDA ， I2S，以及嵌入式SRAM/ROM腳位
提供 SWD 除錯介面排針
LinkIt SDK 開發，可支援GCC、IAR embedded workbench 或 KEIL uVision IDE。
可採用開放軟體開發環境FreeRTOS或Arduino IDE 來進行程式編寫。
內置輸出功率高達10dBm的功率放大器

Robot Shield for LinkIt 7697擴充版承襲TinyPlan對使用者極度友善的硬體設計風格，把擴充板、電源控制板和電池整合在一塊精巧的電路板上，同時整合了LinkIt 7697強大的功能，使玩家們能夠不需要煩惱控制板間線路對接，和電池等問題，輕鬆構建各種機器人應用。十組GPIO，最多可以連接十顆伺服機，同時提供兩組馬達專用的接腳，這樣的配置讓機器人的設計，增加了許多的可能性。

Robot Shield規格如下：

10 組 PWM 可以用來控制10顆伺服機(Servo)
2 組馬達控制
1 組I2C extension socket
板載250 mAh 電池組 (Lithium Capacitor)
Higher output (2.5A) to drive more servos and motors
Faster recharge (5V/2.5A)
Longer life cycle (3000 times rechargeable)
Safer, do not explode
精簡all-in-one設計 (Length / Width / Height)

組裝流程

一、清點雷切零件

雷切機構件包含頭部，左、右腿和左、右腳五個部分。其中各部分雷切零件數量如下：

頭部 x5
馬達支撐板　x1
左腿　x5
右腿　x5
左腳　x4
右腳　x4

機器人零件清點

二、機構件黏貼

為了可以達到順利組裝的目的，建議先將機器人的五大部分零件先找出來並分類放好。在開始上膠前預先測試組裝，確認沒有問題後再開始進行組裝。可依個人對外觀風格的喜好，選擇將有因加工邊緣有焦痕的面朝外或是將顏色一致的面朝外。

三、馬達恢復到初始位置

將LinkIt 7697的USB端口連接到PC以下載軟件
將Robot Shield的USB端口連接到5V電源（也可以是PC），繼續為電池充電
將四顆伺服機接上的Robot Shiel。注意兩邊黃色的導線均需要向內側。
打開 Robot Shield上的電源開關
伺服馬達會恢復到初始位置
完成後可將伺服馬達線先拔起方便解下來機構組裝，控制板可以繼續充電狀態至完全充飽。

將LinkIt 7697插入Robot Shield擴充板，要確認插入方向正確　（參考示意圖；來源）

四、腰部馬達安裝

腰部伺服馬達的安裝要注意馬達齒輪的位置

五、左、右腿部馬達尼龍柄安裝

注意螺絲為由外向內鎖固
如果尼龍柄太長可以使用斜口鉗修剪

六、將左、右腿以馬達螺絲鎖固到腰部伺服馬達上

須注意腿的方向

七、將伺服馬達分別置入腿部機構內，並將之鎖固在機構上

注意出線方向

八、左、右腳馬達尼龍柄安裝

九、左、右腳和腿部伺服馬達組裝，並以馬達螺絲鎖固。

十、安裝腿部支撐螺絲。

螺絲主要目的為支撐上本體，因此只要穿入左、右腿前端圓孔即可，無須鎖緊。

十一、組裝完成的焦糖果醬機器人

結語

機器人是一門高度整合各工程領域的科學，一隻小小的焦糖果醬機器人，玩家已經可經由組裝、操作和應用的過程中，碰觸到多個領域的知識，像是：機構組裝（機械）、電路串接（電子）、電機控制（電機）、程式開發（電腦）甚至仿生運動（仿生）等。而這些看似輕微對知識的碰觸，都可能在未來引發技術能量爆發的機緣。

因此，焦糖果醬的精簡雷切機構件搭配上LinkIt 7697 + Robot Shield就是希望提供一套能夠讓容易上手，且又同時具備進階發展潛能的平台。可以讓玩家減少分心在克服一些無關緊要的技術障礙上的時間，而能投入更多時間在感興趣的技術上精進顯得非常的重要且有價值。

作者：阿里哥/責任編輯：葉于甄

（本文同步發表於MakerPro）